電子調(diào)速器是一種將直流電轉(zhuǎn)換為交流電驅(qū)動無刷電機的電子裝置，簡稱電調(diào)。它有兩個基本功能：調(diào)速和功率驅(qū)動。一般來說，電調(diào)有三組功率場效應(yīng)晶體管(MOSFET)構(gòu)成橋式驅(qū)動電路。由于傳輸線路、分布電容差、設(shè)備延遲差等不確定異、設(shè)備延遲差異等不確定因素，往往使橋臂上下兩個MOSFET管的導通或截止時間不同步。同一橋臂上下兩只橋很容易出現(xiàn)MOSFET短時間同時導通，導致短時大電流脈沖。這個問題降低了電源效率，容易損壞驅(qū)動管的發(fā)熱。
　　本文通過使用任意波函數(shù)發(fā)生器AFG對電子調(diào)速器進行驅(qū)動和測試，在精準測量出各路橋臂時延特性后，經(jīng)過驅(qū)動軟件優(yōu)化讓電路達到了**控制效果。泰克AFG31000任意波函數(shù)發(fā)生器可產(chǎn)生任意脈沖波，具有雙通道輸出和極高的相位控制能力，對精準測量起到了非常關(guān)鍵的作用，也為本文實現(xiàn)高效驅(qū)動器起到了重要作用。

　　一、常見多旋翼無人機通常使用電子調(diào)速器作為電機的驅(qū)動部件，是一種比較常見的電機驅(qū)動裝置。電子調(diào)速器的主要通過PWM脈沖來實現(xiàn)三相激勵電流。典型的BLDC驅(qū)動如圖1.1所示。Q1-Q6是6個MOSFET組成的直流轉(zhuǎn)交流的逆變電橋，每只管子在驅(qū)動信號激勵下，有序開通和關(guān)閉，形成交流驅(qū)動源。

　　但是，由于實際電路總是存在一些未知影響因素。例如，驅(qū)動管輸入電容不一致、控制信號線長度不一致、驅(qū)動管開啟與關(guān)斷時延不一致等。使得一組橋臂的兩個MOSFET管的導通或截至的時間不同步，極易出現(xiàn)同一個橋臂的兩個管子同時導通的情況。當上下兩個MOSFET管同時導通時，盡管時間非常短暫也會形成極大的短路脈沖電流，導致電源效率下降，驅(qū)動管子發(fā)熱等現(xiàn)象，甚至損毀驅(qū)動管。
　　本文通過任意波函數(shù)發(fā)生器AFG對無刷電子調(diào)速驅(qū)動電路進行實驗測試解決驅(qū)動不一致問題。在精確測量出驅(qū)動信號經(jīng)過每組MOS管所產(chǎn)生的時延后，根據(jù)所測的時延差數(shù)據(jù)，通過軟件進行調(diào)整和優(yōu)化，最后使驅(qū)動電橋到達最優(yōu)工作狀態(tài)。
　　二、電調(diào)硬件設(shè)計

　　如圖2.1所示，該部分為電子調(diào)速器A相輸出，驅(qū)動器使用了集成電路。圖2.2是完整實驗板PCB，可以發(fā)現(xiàn)制作PCB板的時候由于走線原因，A相驅(qū)動線是兩根不等長的線，A_H線較長，A_L線較短。

　　三、實驗測試與軟件優(yōu)化

　　泰克AFG31000任意波函數(shù)發(fā)生器可以輸出雙路驅(qū)動信號，每個通道獨立可調(diào)整，將雙路輸出調(diào)整為可以激勵雙輸入模式，通過示波器觀察將激勵信號的在電路板上的驅(qū)動點位置將邊沿對齊。

　　到電機接口時延
　　圖3.1中可以觀察到A_L端信號通過線路及驅(qū)動器件后產(chǎn)生的時延。信號在下降沿部分產(chǎn)生了彎曲變化，這可能是線路上分布電容引起的。對所有驅(qū)動端分別激勵并測量出每個通道的時延。表1給出了各個通道測量結(jié)果，可以看到B相和C相近似相等，A相最差。從PCB電路上可以發(fā)現(xiàn)A相兩路信號對稱性最差，B相和C相接近一致。A相有約2us的時延差別。

　　表1

　　根據(jù)各路實測結(jié)果，可以確認線路最大延遲量為20us，由此在軟件設(shè)計上將各路驅(qū)動進行對等延遲優(yōu)化，盡量滿足驅(qū)動信號達到各輸出端時基本一致，比如將A-H這路增加1.9us達到20us。這里單片機的運行速度決定了驅(qū)動器能達到的精準性。如有可能，使用匯編寫這個部分是**的方法。匯編語言具有很好實時性，可以將誤差控制在一個機器周期以內(nèi)，不過使用匯編比較繁瑣和復雜。實際調(diào)試中可以使用C語言編程，再利用反匯編進行調(diào)試。本實驗中采用反匯編環(huán)境進行調(diào)試測算，最后將驅(qū)動時延調(diào)整到最小誤差狀態(tài)。
　　四、測試與驗證
　　電子調(diào)速器經(jīng)過實際測量與程序優(yōu)化后，需要證明這種優(yōu)化帶來的效果。為此設(shè)計了一組對比測量，環(huán)境搭建如圖3.1所示。將調(diào)速器安裝上帶槳葉的電機，然后通過優(yōu)化程序與未優(yōu)化程序激勵驅(qū)動器進行比較。在相同電路，相同供電電壓情況下，對比在不同轉(zhuǎn)速情況下的工作電流，測量結(jié)果如表2所示。
　　表2電源12V情況下相同電機相同驅(qū)動電路不同轉(zhuǎn)速時

　　通過對比可以看到，不論是優(yōu)化程序激勵的驅(qū)動器，還是未優(yōu)化程序所激勵的驅(qū)動器，隨著轉(zhuǎn)速提高，工作電流都成倍增加。這是因為轉(zhuǎn)速提高后，電機阻力成倍增加的緣故。對比相同轉(zhuǎn)速情況下的電流，可以發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)速較低時，優(yōu)化后的驅(qū)動器電流減少并不多，沒有多大優(yōu)勢。而在高轉(zhuǎn)速情況下，電流減少較多，優(yōu)勢十分明顯。此外通過供電電流測量還發(fā)現(xiàn)優(yōu)化后的驅(qū)動器電流變化平穩(wěn)，沒有出現(xiàn)大電流脈沖，減少了調(diào)速器產(chǎn)生的電磁干擾。可見優(yōu)化設(shè)計帶來了不少的好處。圖4.1是根據(jù)圖2.2進一步改進和縮小尺寸的驅(qū)動板，其性能進一步提升。目前該驅(qū)動板已應(yīng)用到實際使用中，效率高、省電節(jié)能效果良好。